Librería para Arduino para el manejo de motores Unipolares, método Full Step y Half Step

Esta librería que se publica aquí no tiene la intención de reemplazar a la librería que por defecto te descarga con arduino llamada Stepper, teniendo en cuenta esa librería surge la necesidad de crear un librería especializada en motores unipolares de 5 y 6 hilos, por experiencia personal, a veces se vuelve complicado el manejo de la librería stepper, en el sentido de practicidad, aunque se midan las bobinas y se determine la secuencia, la librería stepper esta pensada más para motores bipolares que para los unipolares, puesto que su funcionamiento no es secuencial, sino que alterna los voltajes en los pines que se seleccionan o se configuran, así que se ha creado la librería para el manejo de estos motores como aparece normalmente el la literatura de consulta.

En el esquema anterior se puede observar la distribución para un motor unipolar de 6 hilos, donde dos de los hilos son unidos entre si para ser tomados como común, se conectan por medio del protoboard al pin del driver de corriente ULN2003, también se debe tener en cuenta que por los colores en el cableado ya se deben haber identificado las bobinas para cumplir con la secuencia.

A continuación se encuentran los archivos para descarga, listos para instalar la librería en la versión de arduino que usted posea en la actualidad, dentro de la librería se encuentra el respectivo ejemplo de uso.

https://www.dropbox.com/s/lgfh4ghitwevso9/Unipolar.rar

Código:

 #include "Unipolar.h"// Unipolar Stepper Motor

void setup()
{
  confUni(2,3,4,5);//pins to the motor
}
void loop()
{
  cwMov(12,10);//set (Steps,Speed) clock wise
  acwMov(13,10);//set (Steps,Speed) Anti clock wise
  halfMov(12,10);//set half step clock wise (Steps, Speed)
  ahalfMov(12,10);//set hal step anti clock wise(Steps,Speed)
}

}